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REXROTH力士乐伺服驱动器维修,力士乐伺服器维修

发布者:光速飞鹰-Game仰光电子科技有限光速飞鹰-Game    来源:光速飞鹰-Game仰光工程部     发布时间:2020-5-21

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REXROTH力士乐伺服驱动器维修资料下载调节器
调节器,是将出产过程参数的测量值与给定值进行比力,得出偏差后按照必然的调节规律产生输出信号鞭策执行器消除偏差量,使该参数保持在给定值周围或按预定规律变化的控制器.
将出产过程参数的测量值与给定值进行比力,得出偏差后按照必然的调节规律产生输出信号鞭策执行器消除偏差量,使该参数保持在给定值周围或按预定规律变化的控制器,又称调节仪表。通常,调节器分为模拟调节器和数字调节器。
REXROTH力士乐伺服驱动器资料下载相关参数
在主动化设备中,经常用到伺服电机,特殊是位置控制,
   大部门品牌的伺服电机都有位置控制功能,通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行,
   脉冲数对应转的角度,脉冲频率对应速度(与电子齿轮设定有关),
   当一个新的系统,参数不能工作时,首先设定位置增益,确保电机无噪音情况下,尽量设大些,
   转动惯量比也非常主要,可通过自学习设定的数来参考,
   然后设定速度增益和速度积分时间,确保在低速运行时持续,位置精度受控即可。[2]
4.1 REXROTH力士乐伺服驱动器资料下载位置比例增益
设定位置环调节器的比例增益。设置值越大,增益越高,刚度越大,不异频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
4.2 位置前馈增益
设定位置环的前馈增益。设定值越大时,暗示在任何频率的指令脉冲下,位置滞后量越小位置环的前馈增益大,控制系统的高速响应特性提高,但会使系统的位置不不变,轻易产生振荡。不需要很高的响应特性时,本参数通常设为0暗示范围:0~100%
4.3 速度比例增益
设定速度调节器的比例增益。设置值越大,增益越高,刚度越大。参数数值按照具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较大的值。
4.4 速度积分时间常数
设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小,积分速度越快。参数数值按照具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较小的值。
4.5 速度反馈滤波因子
设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大,截止频率越低,电机产生的噪音越小。假如负载惯量很大,可以适当减小设定值。数值太大,造成响应变慢,可能会引起振荡。数值越小,截止频率越高,速度反馈响应越快。假如需要较高的速度响应,可以适当减小设定值。
4.6 zui大输出转矩设置
设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比,任何时候,这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判定是否完成定位的依据,当位置偏差计数器内的残剩脉冲数小于或等于本参数设定值时,驱动器认为定位已完成,到位开关信号为 ON,不然为OFF。 
   在位置控制方式时,输出位置定位完成信号,加减速时间常数设置值是暗示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下,假如伺服电机速度超过本设定值,则速度到达开关信号为ON,不然为 OFF。在位置控制方式下,不用此参数。与旋转标的目的无关。 
4.7 手动调整增益参数
调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后,必需调整参数,使系统不变旋转。首先调整速度比例增益KVP值.调整之前必需把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零,然后将KVP值逐步加大;同时不雅察看伺服电机住手时足否产生振荡,并且以手动方式调整KVP参数,不雅察看旋转速度是否明显忽快忽慢.KVP值加大到产生以上现象时,必需将KVP值往回调小,使振荡消除、旋转速度不变。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要,经KⅥ和KVD调整后,可再作反复修正以达到抱负值。 
调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值逐步加大,使积分效应逐步产生。由前述对积分控制的介绍可看出,KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不不变,如同KVP值一样,将KVI值往回调小,使振荡消除、旋转速度不变。此时的KVI值即初步确定的参数值。 
调整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋转平稳,降低超调量。因此,将KVD值逐步加大可改善速度不变性。     
调整位置比例增益KPP值。假如KPP值调整过大,伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大,造成不不变现象。此时,必需调小KPP值,降低超调量及避开不不变区;但也不能调整太小,使定位效率降低。因此,调整时应小心配合。 
4.8 主动调整增益参数
   现代伺服驱动器均已微计算机化,大部门提供主动增益调整( autotuning)的功能,可应付多数负载状况。在参数调整时,可先使用主动参数调整功能,必要时再手动调整。 
事实上,主动增益调整也有选项设置,一般将控制响应分为几个等级,如高响应、中响应、低响应,用户可依据实际需求进行设置。
位置比例增益
1、设定位置环调节器的比例增益;
2、设置值越大,增益越高,刚度越大,不异频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调;
3、参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
位置前馈增益
1、设定位置环的前馈增益;
2、设定值越大时,暗示在任何频率的指令脉冲下,位置滞后量越小;
3、位置环的前馈增益大,控制系统的高速响应特性提高,但会使系统的位置不不变,轻易产生振荡;
4、不需要很高的响应特性时,本参数通常设为0暗示范围:0~100%。
速度比例增益
1、设定速度调节器的比例增益;
2、设置值越大,增益越高,刚度越大。参数数值按照具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大;
3、在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较大的值。
速度积分时间常数
1、设定速度调节器的积分时间常数;
2、设置值越小,积分速度越快。参数数值按照具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大;
3、在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较小的值。
速度反馈滤波因子
1、设定速度反馈低通滤波器特性;
2、数值越大,截止频率越低,电机产生的噪音越小。假如负载惯量很大,可以适当减小设定值。数值太大,造成响应变慢,可能会引起振荡;
3、数值越小,截止频率越高,速度反馈响应越快。假如需要较高的速度响应,可以适当减小设定值。


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